倾转式垂直起降固定翼装机教程

前言

随着垂直起降固定翼的普及，越来越多的朋友开始组装调试倾转式垂直起降固定翼。我经常收到各种各样的问题，有的问题高频出现，有的问题让我深思。所以我想找个时间结合自己的装机经验和各路朋友的问题反馈，相对系统地把自己的装机流程和心得写下来。

我主要参考了官网教程的arduplane部分，感谢Ardupilot开源飞控组织无私贡献，让我们有机会可以低成本组装自己的无人机。感谢Kris对倾转式垂直起降固定翼固件的优化，让多旋翼与固定翼之间的转换更加平稳可靠。

希望我的学习笔记能够帮助到：

泛测绘专业的学生，相信自己可以组装一台可以低成本的航测无人机，完成科研实验项目。

多旋翼航拍的朋友，这里不需要光影构图，只需要精确的POS数据和正摄影像，相信自己可以。

测绘内业的朋友，相信自己可以拿着飞机干外业，内外业一体，提高团队效率，创造价值。

我认为这就是Makeflyeasy航测存在的意义，从成立至今从未改变。最后我想用“makeflyeasy航测的使命”来作为结束，提醒自己和makeflyeasy团队，不忘初心，砥砺前行！

“makeflyeasy 航测”秉持“让航测更简单”的信仰，专注于“小面积航测”，不断追求技术创新，做出简单、美丽、普世的产品，不断探索商业模式，缩短产品与用户的距离。

                                                                                             Makeflyeasy

20191210

1、空机组装和注意事项

我使用的是自由者2300进行装机，和自由者2100差不多，只是机翼长了20cm,机身和尾翼部分是一样的。

1.1机身尾翼部分

机身装配可以参考”手抛固定翼”部分，注意合模前检查需要嵌入的配件是否装完。

为了增加飞机的纵向安定性，我自己的DIY切割了一个垂直尾翼，用热熔胶粘上去。这样飞起来航线的偏移小一些（官方的版本没有配，希望以后能加上）

机翼对接的部分是金属锁钩，注意安装平整，保证插拔顺畅。

机身粘接好以后，建议用纤维胶增加飞机的强度，提高飞机的耐久性。

尾翼在装之前，建议先用手把舵面反复对折动几次，减小舵面转动的阻力。尾翼舵面也可以用纤维胶加强，增加舵面强度，提高控制的精准度。

1.2机翼部分

机翼的舵面也需要手动反复折叠几次，减小舵面转动的阻力。

检查折叠机臂的螺丝是否拧紧

我装机的是防水防尘版本的电机座，这个电机座内空间可以装下乐天40A和乐天60A电调(电调安装时注意导热散热)。

为了便于快速组装和维修，我把机翼挖了一个洞，自己DIY个转接板进行改装（官方的版本中没得这个东西，希望以后能加上）

我先用3D打印了一个安装底座，便于安装转接板，再用CNC加工了一个盖板，这样外观看起来比较美观。

先预装一下，看看效果怎么样（如果没有转接板需要直接焊接线，有的接头需要剪断然后焊接在一起，效果是一样的）

2、飞控系统初始设置

2.1安装mission planer地面站

我使用的是Missionplaner改版地面站Mission planer vtol suvey也是永久免费用使的，专门针对垂直起降固定翼优化。

如果插入飞控不能正确识别端口号，需要手动加载驱动。

垂直起降固定翼航线设计做了大量优化，便于快速生成航线。

高频使用的“空速校准”“拍照”“返航”“自动”“解锁”“跳转航点”全部位于页眉部分方便于使用。