随着垂直起降固定翼的普及,越来越多的朋友开始组装调试倾转式垂直起降固定翼。我经常收到各种各样的问题,有的问题高频出现,有的问题让我深思。所以我想找个时间结合自己的装机经验和各路朋友的问题反馈,相对系统地把自己的装机流程和心得写下来。
我主要参考了官网教程的arduplane部分,感谢Ardupilot开源飞控组织无私贡献,让我们有机会可以低成本组装自己的无人机。感谢Kris对倾转式垂直起降固定翼固件的优化,让多旋翼与固定翼之间的转换更加平稳可靠。
希望我的学习笔记能够帮助到:
泛测绘专业的学生,相信自己可以组装一台可以低成本的航测无人机,完成科研实验项目。
多旋翼航拍的朋友,这里不需要光影构图,只需要精确的POS数据和正摄影像,相信自己可以。
测绘内业的朋友,相信自己可以拿着飞机干外业,内外业一体,提高团队效率,创造价值。
我认为这就是Makeflyeasy航测存在的意义,从成立至今从未改变。最后我想用“makeflyeasy航测的使命”来作为结束,提醒自己和makeflyeasy团队,不忘初心,砥砺前行!
“makeflyeasy 航测”秉持“让航测更简单”的信仰,专注于“小面积航测”,不断追求技术创新,做出简单、美丽、普世的产品,不断探索商业模式,缩短产品与用户的距离。
Makeflyeasy
20191210
1.1机身尾翼部分
机身装配可以参考”手抛固定翼”部分,注意合模前检查需要嵌入的配件是否装完。
为了增加飞机的纵向安定性,我自己的DIY切割了一个垂直尾翼,用热熔胶粘上去。这样飞起来航线的偏移小一些(官方的版本没有配,希望以后能加上)
机翼对接的部分是金属锁钩,注意安装平整,保证插拔顺畅。
机身粘接好以后,建议用纤维胶增加飞机的强度,提高飞机的耐久性。
尾翼在装之前,建议先用手把舵面反复对折动几次,减小舵面转动的阻力。尾翼舵面也可以用纤维胶加强,增加舵面强度,提高控制的精准度。
1.2机翼部分
机翼的舵面也需要手动反复折叠几次,减小舵面转动的阻力。
检查折叠机臂的螺丝是否拧紧
我装机的是防水防尘版本的电机座,这个电机座内空间可以装下乐天40A和乐天60A电调(电调安装时注意导热散热)。
为了便于快速组装和维修,我把机翼挖了一个洞,自己DIY个转接板进行改装(官方的版本中没得这个东西,希望以后能加上)
我先用3D打印了一个安装底座,便于安装转接板,再用CNC加工了一个盖板,这样外观看起来比较美观。
先预装一下,看看效果怎么样(如果没有转接板需要直接焊接线,有的接头需要剪断然后焊接在一起,效果是一样的)
2.1安装mission planer地面站
我使用的是Missionplaner改版地面站Mission planer vtol suvey也是永久免费用使的,专门针对垂直起降固定翼优化。
如果插入飞控不能正确识别端口号,需要手动加载驱动。
垂直起降固定翼航线设计做了大量优化,便于快速生成航线。
高频使用的“空速校准”“拍照”“返航”“自动”“解锁”“跳转航点”全部位于页眉部分方便于使用。
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目录
倾转式垂直起降固定翼装机教程
2.2烧写飞控固件
2.3写入配置参数
2.4六面法校准加速度计
2.5配置校准磁罗盘
2.6配置校准遥控器
2.7配置检查GPS
2.8配置检查数传
2.9配置检查电流电压模块
2.10配置检查空速计
2.11配置检查相机快门
2.12配置检查SD卡记录是否正常
3动力系统的安装调试
3.1电池电压检查及充放电
3.2飞控供电电源检查
3.3舵机供电电源检查
3.4数传供电电源检查
3.5相机假电池电源检查
3.6舵机的安装和检查
3.7电机电调的安装和检查
3.8连接器线材的焊接
3.9机翼动力部分的安装
4航电设备安装调试
4.1飞控的安装调试
4.2 GPS&磁罗盘的安装
4.3空速管的安装和布线
4.4数传天线的安装
4.5调整舵面的平整度
4.6FBWA检查舵面方向
5地面起飞前检查
5.1检查磁罗盘
5.2检查飞机重心
5.3检查倾转舵机是否抖动
5.3检查空速达到后是否倾转
5.4多旋翼矢量功能
5.5固定翼矢量功能
6低空多旋翼测试
6.1电机转向测试
6.2横滚PID调试
6.3俯仰PID调试
6.4方向PID调试
6.5遥控多轴需要调的几个参数
6.6飞控震动检查
6.7磁罗盘干扰检查
7空中遥控飞行
7.1固定翼自动调参
7.2多旋翼到固定翼的切换
8地面站自动飞行
8.1起降航线测试
8.2矩形无限循环航线测试
8.3相机拍照测试